三菱伺服位置模式的各種脈沖說明

        大家知道，伺服應(yīng)用大體離不開三種基本應(yīng)用模式：位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩模式。

        位置模式：伺服就工作在指令脈沖控制狀態(tài)下，利用每一個脈沖代表一個位移，精準(zhǔn)到每一個脈沖的位移量，以達(dá)到位置的精確控制目的。

       速度模式：側(cè)重于速度的可控性、準(zhǔn)確性、便利性。我們應(yīng)當(dāng)知道，傳統(tǒng)電機(jī)，以往（伺服變頻以前）的大部分電機(jī)速度控制調(diào)節(jié)是很困難的。如果認(rèn)識了解過錄音帶、CD機(jī)等老家電產(chǎn)品的人應(yīng)該知道，錄音帶機(jī)芯上的電機(jī)是帶有復(fù)雜的調(diào)速電路的直流電機(jī)，調(diào)定一個速度就一直用下去；CD機(jī)芯讓盤轉(zhuǎn)起來的主軸電機(jī)其實(shí)就是伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)；因?yàn)楸P片高速運(yùn)轉(zhuǎn)也需要精確的轉(zhuǎn)速。

      轉(zhuǎn)矩模式：側(cè)重于電機(jī)扭力輸出的準(zhǔn)確性、可調(diào)節(jié)性控制。

       速度模式、轉(zhuǎn)矩模式，采用模擬量控制，位置模式用的是數(shù)字信號——指令脈沖來控制。

       下面，我們來看看三菱伺服，關(guān)于脈沖指令的一些說明和規(guī)范：（圖例都是三菱J4_A型說明書截圖）

        圖中說明，輸入脈沖的波形，有三種選擇，通過參數(shù) Pr.PA13可設(shè)置具體指令脈沖形式。圖中的接線圖例，還說明指令脈沖輸入的具體接線方式：漏型和源型。

        源型輸入與漏型輸入，都是相對于 PLC輸入 公共端（COM端 或 M端）而言， 電流流入 則為漏型，電流流出 則為源型。源型輸出 與 漏型輸出，也是相對于PLC輸出公共端（COM端或M端）而言，但是電流流入 則為源型，電流流出 則為漏型?？梢钥闯鲚敵雠c輸入相反，只要記住其對應(yīng)的輸入（或輸出）的接線方式就可知道其輸出（或輸入）的接線方式。

        圖例說明，三菱伺服的指令脈沖輸入端口，您可以針對具體的PLC，調(diào)整接法匹配。圖例上還有一個我們不能忽略的信息：指令脈沖的接線，都是采用帶屏蔽的雙絞線！

        下圖是集電極開路方式的接線示意圖，同樣脈沖指令接線也是帶屏蔽的雙絞線。采用集電極開路方式，最大輸入脈沖頻率200Kpulses/s；指令脈沖的傳輸電纜2m以下；還有輸入脈沖的條件，這里舉的是方向指令脈沖列（就是方向符號與脈沖串一起組成一路脈沖）的脈沖方式，條件說明脈沖波形的要求，與及兩路脈沖之間的條件。

        下面這幅圖才算是指令脈沖的最優(yōu)應(yīng)用的方式：差動（差分）線驅(qū)動方式。可以用到最長的電纜（差分信號規(guī)范），用到最高的指令脈沖頻率（伺服驅(qū)動器支持），抗干擾能力最優(yōu)最佳（差分信號本身就是為 抗干擾 和 遠(yuǎn)距離傳輸 而設(shè)的）。圖中還畫出了方向脈沖串的示范圖例：

         伺服驅(qū)動器 位置控制模式 是由兩路脈沖輸入控制，每路脈沖通道的兩根物理線路的同一時間節(jié)點(diǎn)位置，信號是互反對稱的（下圖PP與PG是一路，NP與NG是另一路）。正轉(zhuǎn)時，PP、PG一組互反的脈沖串，同時的NP、NG組是互反（±5V）的方向信號；反轉(zhuǎn)時，PP、PG則輸出互反（±5V）的指令信號，相同的時間內(nèi)NP、NG組是一組互反的脈沖串。

         再加上雙絞線的傳輸方式，能到到優(yōu)良的抗干擾效果：同一個時間節(jié)點(diǎn)，無論是一組脈沖線路或者兩組脈沖線路受到外來信號沖擊，在每條線路上如正常信號一般難以分辨區(qū)別的可能性微乎其微，因?yàn)闊o論四根線（兩組信號），還是兩根線（單組信號），所走的信號都不相同（每組互反），雙絞線模式，又讓每組線纜同一時間節(jié)點(diǎn)上受到的外來沖擊源盡可能相同，屏蔽網(wǎng)更是首先做了屏蔽隔離的作用。

         這就是屏蔽雙絞線和指令脈沖形式的重要作用。

       既然指令脈沖形式重要，指令脈沖形式就要根據(jù)具體使用環(huán)境能夠調(diào)整改變，于是，具體的參數(shù)設(shè)置需求就來了。下面兩幅截圖，就是關(guān)于Pr.PA13參數(shù)的設(shè)置說明，以及指令脈沖波形圖例。

        通過PA13參數(shù)

     設(shè)置參數(shù)位： _ _ _ x      初始值： 0h   （說明默認(rèn)參數(shù)為 “ 正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列 ”）

     指令輸入脈沖列形式選擇
     0：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列
     1：有符號脈沖列
     2：A相、B相脈沖列(伺服放大器將4倍頻獲取輸入脈沖的值。)
     關(guān)于設(shè)定值，請參照下表。

     注1.連接手動脈沖發(fā)生器MR-HDP01時，請選擇“2”。

    設(shè)置參數(shù)位 _ _ x _     初始值： 0h   （說明默認(rèn)參數(shù)為 “正邏輯”）

     脈沖列邏輯選擇
     0：正邏輯
     1：負(fù)邏輯
     關(guān)于設(shè)定值，請參照下表。

     注1.請結(jié)合從連接的控制器接收的指令脈沖邏輯。

        設(shè)置參數(shù)位： _ x _ _                初始值：   1h   （說明默認(rèn)參數(shù)為   “指令輸入脈沖列在1Mpulse/s以下”）

     指令輸入脈沖列濾波器選擇
     選擇指令脈沖頻率相匹配的濾波器，可提高噪音的耐力。
     0：指令輸入脈沖列在4Mpulse/s以下時
     1：指令輸入脈沖列在1Mpulse/s以下時
     2：指令輸入脈沖列在500kpulse/s以下時
     3：指令輸入脈沖列在200kpulse/s以下時(軟件版本A5以后開始對應(yīng))
    “1” 支持到1Mpulse/s為止的指令。輸入1Mpulse/s～4Mpulse/s的指令時
     請?jiān)O(shè)置“0”。
     設(shè)置不正確的值將造成下列錯誤動作。
     · 設(shè)置的值高于實(shí)際指令時，噪音耐力下降。
     · 設(shè)置的值低于實(shí)際指令時，發(fā)生錯位。

     注1.連接手動脈沖發(fā)生器MR-HDP01時，請勿選擇“0”、“1”。

     設(shè)置位置： x _ _ _    初始值： 0h

      制造商設(shè)置用

    下圖是輸入脈沖形式的選擇：三種選擇，“方向脈沖列（正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列）”、“脈沖列＋符號”、“AB相脈沖列”；加上定義方向邏輯，就成為下圖的六種設(shè)置可能了。

設(shè)置位置： _ _ _ x      初始值： 0h

     指令輸入脈沖列形式選擇
     0：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列
     1：有符號脈沖列（脈沖列+符號）
     2：A相、B相脈沖列(伺服放大器將4倍頻獲取輸入脈沖的值。)
     關(guān)于設(shè)定值，請參照下表。

     注1.連接手動脈沖發(fā)生器MR-HDP01時，請選擇“2”。

    設(shè)置位置： _ _ x _     初始值： 0h

     脈沖列邏輯選擇
     0：正邏輯
     1：負(fù)邏輯
     關(guān)于設(shè)定值，請參照上表。

     注1.請結(jié)合從連接的控制器接收的指令脈沖邏輯。

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