松下伺服驅動器 I/O 口（X4）引腳詳解

        1腳：OPC1，指令脈沖輸入2，脈沖信號 （接+24V不用串接電阻）

        2腳：OPC2，指令符號輸入2，控制方向 （接+24V不用串接電阻）

        3腳：PULS1，指令脈沖輸入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的電阻，+24V需串接2ＫΩ，1/2W的電阻

        4腳：PULS2，指令脈沖輸入2，plc脈沖輸出端子。

        5腳：SIGN1，指令符號輸入2，+12V需串接1ＫΩ，1/2W的電阻，+24V需串接2ＫΩ，1/2W的電阻

        6腳：SIGN2，指令符號輸入2，plc繼電器輸出端子，

1~6腳 該段 輸入脈沖在500kpps 以下使用。為光電耦合器型輸入。對應行驅動線/開路集電極。容許輸入最高頻率 在 長線驅動器輸入時為500kpps，集電極開路輸入時為200kpps。

    設置參數為：PR0.06指令脈沖極性設定/PR0.07指令脈沖輸入模式設定/PR0.05指令脈沖輸入選擇

    最大輸入電壓DC24V，額定電流10mA。（輸入電路參考3--30）

        7腳：COM+，控制信號電源（+）.電源的最低電壓為11.4V以上。

        8腳：NOT，反向驅動禁止輸入。

        9腳：POT，正向驅動禁止輸入

8~9腳 參數設置為：PR5.04驅動禁止輸入設定（默認值1）/PR5.05驅動禁止時順序設置（默認值0），（接腳描述參考3--38）與 錯誤碼38有關聯。

        10腳：BRKOFF－，外部制動器解除輸出。（需要外接繼電器電路加大驅動力，不能直接控制剎車通斷）

        11腳：BRKOFF+，外部制動器解除輸出。（需要外接繼電器電路加大驅動力，不能直接控制剎車通斷）

        12腳：ZSP，零速檢測輸出。

        13腳：GND，信號地。

        14腳：SPR/TRQR/SPL，速度指令輸入/轉矩指令輸入/速度限制輸入。

        15腳：GND，信號地。

        16腳：P-ATL/TRQR，正向轉矩限制輸入/轉矩指令輸入。

        17腳：GND，信號地。

        18腳：N-ATL，反向轉矩限制輸入。

14~18腳（輸入電路參考3--31）

        19腳：CZ，Z相輸出（開路集電極）。

         20腳：無。。

        21腳：OA+，A相輸出。

        22腳：OA－，A相輸出。

        23腳：OZ+，Z相輸出。

        24腳：OZ－，Z相輸出。

        25腳：GND，信號地。

控制輸入出廠設定見3—37，4-32,4-33

        26腳：VS-SEL1；ZEROSPD；SI3輸入，

   位置控制時為減震控制切換輸入（VS-SEL1），設置參數為PR2.13減振濾波器切換選擇。

               速度、轉矩控制時為零速箝位輸入（ZEROSPD）,設置參數為PR3.15零速箝位機能選擇（默認值0，無效）/PR3.16零速箝位等級。

        27腳：GAIN；SI4輸入，

             增益切換輸入（GAIN），

             位置控制時PR1.15

             速度控制時PR1.20

             轉矩控制時PR1.24

        28腳：DIV1 ；INTSPD3；SI5輸入，

              位置控制時：指令分倍頻切換輸入1（DIV1）,參數設置見3-39及PR0.09/0.10

                  PR5.00~5.02。

              速度控制時：內部指令速度選擇3輸入（INTSPD3），PR3.00/PR3.06

        29腳：SRV-ON；SI6輸入，

              伺服ON輸入（SRV-ON），

          30腳：CL；INTSPD2；SI7輸入，

               位置控制時：偏差計數器清零輸入（CL），參數設置見3-38，PR5.17

               速度控制時：內部指令速度選擇2輸入（INTSPD2），PR3.00/PR3.05

          31腳：A-CLR；SI8輸入，

        警報清除輸入（A-CLR）,參數設置見2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警報清除輸入設定，識別時間默認120ms。即接通時間要超過120ms。

        當過載保護動作時，可在發(fā)生警報約10s后通過報警解除信號清除。

          32腳：C-MODE；SI9輸入，

                    控制模式切換輸入（C-MODE）,參數見PR0.01

            33腳：INH；INTSPD1；SI10輸入，

                    位置控制時：指令脈沖禁止輸入（INH），與錯誤碼24有關聯。參數見PR5.18

                    速度控制時：內部指令速度選擇1輸入（INTSPD1），PR3.00/PR3.04

            34腳：S-RDY－，伺服準備就緒輸出。

            35腳：S-RDY+，伺服準備就緒輸出。

            36腳：ALM－，伺服警報輸出。

            37腳：ALM+，伺服警報輸出。

    36~37腳，在報警狀態(tài)時停止輸出。

            38腳：INP－,AT-SPEED－，

   位置控制時：定位完成輸出（INP－）。

   速度轉矩控制時：速度到達輸出（AT-SPEED－）。

            39腳：INP+,AT-SPEED+，

   位置控制時：定位完成輸出（INP+）。

   速度轉矩控制時：速度到達輸出（AT-SPEED+）。

            40腳：TCL，轉矩限制中輸出。接口描述參考3—45；參數設置為PR0.13第一轉矩限制（默認值500）/PR5.21轉矩限制選擇（默認值1，使用第一轉矩限制）/PR5.22第二轉矩限制（默認值500）

            41腳：COM－，控制電源負極（－）

            42腳：IM，模擬監(jiān)視器輸出。

            43腳：SP，速度監(jiān)視輸出。

            44腳：PULSH1，指令脈沖輸入1

            45腳：PULSH2，指令脈沖輸入1

            46腳：SIGNH1，指令符號輸入1

            47腳：SIGNH2，指令符號輸入1

    位置控制模式有效。

44~47腳   參數設定PR0.06指令脈沖極性設定/PR0.07指令脈沖輸入模式設定/PR0.05指令脈沖輸入選擇，容許輸入最高頻率為4Mpps。（輸入電路參考3--31）

            48腳：OB+，B相輸出。

            49腳：OB－，B相輸出。

            50腳：FG，框體接地。驅動器內部與地線端子連接。